PandarView 2 和 PandarView 是用于禾赛激光雷达的点云可视化工具，两者均可显示和录制点云数据。

• PandarView 基于开源代码库 Paraview 。
• PandarView 2 基于 Qt 开发框架，完全由禾赛自主开发。

图 1：PandarView 2

图 2：PandarView

PandarView 2 和 PandarView 均支持如下功能：

• 显示实时点云；
• 录制 .PCAP 文件，用于回放及分析；
• 读取点云修正文件；
• 将一帧或多帧点云导出到 .CSV 文件；
• 从现有 .PCAP 文件选择一帧或多帧点云，保存为新的 .PCAP 文件；
• 播放或暂停播放 .PCAP 文件，改变播放速度，或跳到指定帧；
• 在表格视图中显示所选数据点的详细信息，例如方位角、距离、光强和时间戳；
• 显示或隐藏每个回波的点云数据；
• 显示或隐藏所选激光通道的点云数据；
• 根据方位角（修正前/后）、高度角、距离、通道编号或时间戳调整点云显示的颜色映射表。