激光雷达作为智能汽车上的“新物种”，各种新出现的关键词让人眼花缭乱：FOV、反射率、ROI... 在行业尚未形成统一标准的今天，如何才能判断出什么样的激光雷达才是真正的优秀呢？今天，我们就给大家分享一些挑选激光雷达的小技巧。
01 能否看得远？
很好理解，激光雷达看得越远，就能给智能辅助驾驶系统预留越充足的反应时间来做决策。
我们通常说的激光雷达「探测距离」指的是其「测远能力」，并非「最大量程」，这两个概念是有所区别的。「最大量程」是在不加任何限定条件下的最远探测距离，而「测远能力」是在一系列标准工况下的最远探测距离，其重要标准之一就是10%反射率目标物。
这里有个知识点 - 反射率，指物体对于光线的反射程度。在同样材质下，白色比黑色的反射率更高，光滑物体比粗糙物体反射率更高，反射率越高的物体越容易被感知。比如，一辆黑色的车就是典型的10%反射率目标物。
禾赛 AT128 的测远为 200米 @10% 反射率
一般情况下，同一台激光雷达的「最大量程」是大于「测远能力」的，比如某宣传最远探测距离可达 400 米的激光雷达，在限定 10% 反射率的情况下，其测远能力可能只有 200 米。
对于辅助驾驶来说，「测远能力」是相对来说更有意义的指标。通俗来讲，就是光看得远没有用，还得能有效识别，也就引出了下一条，是否看得清。
02 是否看得清？
一台优秀的激光雷达光看得远是不够的，还得看得清，也就是有足够高的分辨率。比如下面这张图，只有几个点，你无法识别出目标物到底是什么；只有分辨率足够高，才能被系统有效识别。
图为模拟点云示意
那么代表激光雷达“分辨率”的核心指标是什么呢？
对于摄像头来说，「像素」是代表其分辨率的核心指标，像素「点」越密，分辨率越高。而同样作为感知传感器的激光雷达可以看作一个三维的摄像头，其三维像素「点」越密，分辨率就越高。这个三维像素点就是激光雷达每秒产生的点云数量，也就是点频。
图为153万点/100万点/75万点每秒激光雷达的分辨率示意
点频越高，分辨率就越高，激光雷达视野里的世界就越清晰，对于辅助驾驶系统来说就越安全。
03 稳定可靠吗？
作为智能汽车的“眼睛”，稳定可靠是激光雷达发挥一切安全作用的前提。
首先，一台合格的车规级激光雷达在设计过程中就需要经过数十项严苛的可靠性测试，包括耐受恶劣天气的高低温测试、耐受长期振动的温循振动测试、耐受瞬时冲击的机械冲击测试，还有紫外老化、防尘、防水、盐雾、冰水冲击等各类环境的测试，以保证激光雷达在严苛的条件下也能正常工作。
因此，买带激光雷达车的朋友们完全不用担心洗车、高温、行驶中颠簸等会损坏激光雷达，车规级的激光雷达还是很结实的。
另一方面，激光雷达系统设计是否足够“鲁棒”也会影响它的寿命。比如它的扫描方式、机械运动的频率、激光器的数量，都会影响其可靠性。
现在，你是否对如何选择激光雷达有了更多的了解呢？下一期，让我们聊一聊：激光雷达的线数越多越好吗？
